本技术涉及一种轨道线检测技术,包括方法、系统、电子设备及存储介质。该方法涉及获取连续多帧轨道线图像,并与预设轨道线形库匹配以获取匹配结果。
背景技术
随着运营里程的增加和运行速度的提高,高铁成为现代交通的重要组成部分,确保高铁安全运行的重要性日益增加。自主运行和自动避障技术在高铁领域的应用逐渐普及,成为国内外高铁发展的重要趋势。目前,高铁的速度在200km/h以上。这对自动避障技术相关的检测算法在速度方面提出了严峻的考验。
基于传统图像处理的轨道线检测是一种利用传统计算机视觉技术和图像处理算法,使用opencv内置的一些函数来检测和识别轨道线的方法。它通常包括以下步骤:首先通过摄像机或其他图像采集设备获取轨道场景的图像,并对图像进行预处理,包括去噪、图像增强、灰度化等操作,以提高后续处理的效果。然后根据轨道线的特点,提取图像中与轨道相关的特征,如直线、曲线、颜色等。最后依据提取到的特征通过一些经典的算法进行轨道线位置的精准定位。而随着深度学习迅速进步,采用深度卷积网络来提取轨道特征,实现语义分割,然后通过后处理方法进行结果优化,能更好地实现轨道线检测的目标。
然而,现有的基于深度学习的轨道线检测大都停留在比较理想的条件下,在面对复杂恶劣环境、远距离和小体积异物入侵等条件时,算法的性能会急剧下降。虽然车载摄像机拍摄的图像包含了丰富的环境信息,但其中轨道列车的实际行驶空间仅占图像的一部分。图像中的天空、立柱、树木等背景元素构成了显著的干扰源。轨道线检测能够有效地划分高铁的行驶限界,标定出列车在行驶过程中必须遵守的空间范围,这不仅会为列车提供了明确的行驶指引,还极大地简化了障碍物检测的任务。通过精确划定轨道边界,系统可以更加专注于这一特定区域内的图像变化,从而快速、准确地识别并预警潜在的障碍物。因此,根据高铁情况下的轨道形态,设计一种快速、高效的轨道精确检测定位方法对于预防高铁的限界异物入侵和保障其自主运行和主动安全保障至关重要。
实现思路