本项创新涉及一种智能测距系统及其在自主导航机器人中的应用。该系统由光发射模块、光接收模块、控制单元和测距校准组件构成。光发射模块负责发射用于测距的光线;光接收模块捕捉被物体反射或散射的光线;控制单元协调各模块工作,确保测距精准;测距校准单元用于校准系统,提高测量准确性。
背景技术
LDS(Laser Distance Sensor,激光测距传感器)是一种利用激光从光源到达目标并从目标返回光源所需的时长来确定源与目标之间的距离的传感器。LDS在现有技术中被广泛的应用。例如,在智能扫地机中,可以利用LDS来测量扫地机和墙体或障碍物之间的距离,从而实现定位和导航。在无人机中,可以利用LDS来测量飞机和地面的距离等。
然而,由于LDS的环境因素(例如温度)多变、器件的老化、器件的结构变形,以及器件之间的相对位置变化,因此可能会引起LDS的测量误差。例如,高温导致二极管发光效率改变、输出波形变化;器件的老化导致滤波电路性能发生变化、波形测量宽度改变;器件的结构变形导致测量光强发生改变。在智能扫地机中,上述测量误差会降低智能扫地机确定墙体或障碍物的位置的精度,从而影响清扫效果。
现有技术中,为了校正上述测量误差,在智能扫地机的外壳上设置参照物。参照物设置在距离LDS预设距离的位置处。智能扫地机通过LDS测量参照物和LDS之间的距离,然后根据所测量的距离和预设距离之间的差值来校正LDS测量的待测物体和LDS之间的距离。但是,如果参照物和LDS之间的距离太小,那么被参照物反射的光可能无法到达LDS,从而无法完成校正。因此上述技术方案不能适用于尺寸较小的扫地机。
因此,需要提供一种测距装置及自主机器人,以至少部分地解决上面提到的问题。
实现思路