元宇宙环境中移动对象及多目标位姿的多传感器融合同步估计技术
2025-02-14 12:39
No.1339939228125241344
技术概要
PDF全文
本技术涉及元宇宙物体位姿估计和机器人领域,提供了一种在元宇宙环境中对移动对象自身及多个目标位姿进行多传感器融合同步估计的方法。该方法利用卡尔曼滤波器和光流内点技术,实现对移动对象和目标位姿的精确估计。
背景技术
同时定位和建图(SLAM)在元宇宙的空间对物理对象数字化至关重要,以便在未知环境下进行实时三维重建和定位,其中多传感器融合的方法表现出优异的性能。一些SLAM系统取得了较高的精度,但大多建立在静态环境假设下,并在优化过程中拒绝动态物体的观测,这导致系统难以在现实高动态场景中应用。此外,在一些应用中需要感知周围运动信息以保证安全和信息交互,如自动驾驶、高级增强现实(AR)。因此研究一种通过传感器融合实现自身和多目标位姿联合估计的紧密耦合方法具有重要意义。 最近研究将SLAM和多目标跟踪(MOT)结合在一起,同时估计自身和周围运动物体的位姿,展现了令人印象深刻的性能,表明了动态物体对于自身位姿估计是有益的。此外,在保证自身位姿估计精度的情况下同时估计周围物体的位姿尤为重要。这可以帮助机器人处理各种面向目标的任务,如路径规划、人机交互和行为预测。然而当前大多算法使用单一的测量传感器,由于现实世界中的复杂环境和机器人对周围物体的感知需求越来越高,系统难以对自我车辆和运动物体姿态实现准确和鲁棒的估计。因此对于上述问题,通过多传感器融合来获取更多信息是一个可靠的解决方案。 此外,当前大量工作专注于开发精确的3D检测器来估计物体姿态,这很大程度取决于检测器的性能,它们仅使用单帧信息提高检测精度,但忽略了与自我和周围物体相关的历史观测信息。为了在物体跟踪时保留更多有价值的观测信息,物体的数据关联发挥着至关重要的作用。现有的物体数据关联主要依靠视觉特征或2D或3D检测框的交集,不能完全避免由于物体快速运动等出现的遮挡或检测器错检而导致跟踪或优化失败。此外,一些研究专注于特定的对象或基于模型先验估计对象姿态,这往往针对于特定的场景设计且不易扩展于现实世界中的一般对象姿态估计。
实现思路
阅读余下40%
技术概要为部分技术内容,查看PDF获取完整资料
该技术已申请专利,如用于商业用途,请联系技术所有人!
技术研发人员:
张云洲  李武  吕乐章  梅铮  刘晨  王婷婷  王思展
技术所属: 东北大学  北京仿真中心
相关技术
一种双频双模孔径共享共形超宽带天线及其应用 一种双频双模孔径共享共形超宽带天线及其应用
一种纤维素基嵌入式电路的制备方法 一种纤维素基嵌入式电路的制备方法
一种基于加载电容贴片的双层基片集成波导谐振器 一种基于加载电容贴片的双层基片集成波导谐振器
基于多模通信的配用电网络校时方法、装置、系统及芯片 基于多模通信的配用电网络校时方法、装置、系统及芯片
一种非接触式IC载板表面处理系统及方法 一种非接触式IC载板表面处理系统及方法
一种气溶胶打印制备高稳定界面电路的方法 一种气溶胶打印制备高稳定界面电路的方法
一种支持群智感知的端边云紧凑视频编码方法及系统 一种支持群智感知的端边云紧凑视频编码方法及系统
一种高阶双频带的带通频率选择表面 一种高阶双频带的带通频率选择表面
一种方便调换的变频器及其使用方法 一种方便调换的变频器及其使用方法
血压连续测量预测方法、装置、设备及存储介质 血压连续测量预测方法、装置、设备及存储介质
技术分类
电信、广播电视和卫星传输服务 电信、广播电视和卫星传输服务
互联网软件服务 互联网软件服务
集成电路设计 集成电路设计
信息集成数字服务 信息集成数字服务
电气机械制造 电气机械制造
计算机、通信、电子设备制造 计算机、通信、电子设备制造
医药制造、生物基材料 医药制造、生物基材料
石油煤矿化学用品加工 石油煤矿化学用品加工
化学原料制品加工 化学原料制品加工
非金属矿物加工 非金属矿物加工
金属制品加工 金属制品加工
专用设备制造 专用设备制造
通用设备制造 通用设备制造
通用零部件制造 通用零部件制造
汽车制造业 汽车制造业
铁路、船舶、航天设备制造 铁路、船舶、航天设备制造
电力、热力生产和供应 电力、热力生产和供应
燃气生产和供应 燃气生产和供应
水生产和供应 水生产和供应
房屋建筑、土木工程 房屋建筑、土木工程
交通运输、仓储和邮政 交通运输、仓储和邮政
农、林、牧、渔业 农、林、牧、渔业
采矿业 采矿业
农副、食品加工 农副、食品加工
烟草、酒水加工 烟草、酒水加工
纺织皮具居家制品 纺织皮具居家制品
文教体娱加工 文教体娱加工
苏ICP备18062519号-5 © 2018-2025 【123技术园】 版权所有,并保留所有权利