动态目标光流语义SLAM技术
2025-02-14 12:32
No.1339937342961754112
技术概要
PDF全文
本技术介绍了一种适用于动态目标的光流语义SLAM技术。该技术通过获取连续的RGB图像,并每隔八帧使用深度学习算法进行光流估计,以实现对动态对象的精确定位和建图。
背景技术
SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)是一种同时进行定位和建图的技术,精确且高效的SLAM技术是保证机器人、无人车等设备实现精准导航的关键因素。其中ORB-SLAM2是较为经典的视觉SLAM算法,该算法在光照变化不大且静态的简单场景下的定位与建图精度较高,但不适用于复杂场景,如:视角波动大时造成的动态模糊严重影响ORB特征点的质量;在有动态物体的场景中,往往出现跟踪失败或者动态区域中特征点错误匹配的情况。而目前基于ORB-SLAM2利用深度学习改进的算法仍存在着以下缺陷:(1)只能识别出预训练好的动态对象类别,若场景中出现未知动态物体则不能有效识别该物体并剔除其区域中的动态特征点。(2)特征点提取的效率不高,严重影响系统的实时性,且特征点分布的合理性欠佳,降低了系统的定位精度。因此,基于上述两个难点需要设计出更为高效的SLAM方法使得无人车具有更高的定位与建图精度。使其能够在实际工程中具备较高的鲁棒性。
实现思路
阅读余下40%
技术概要为部分技术内容,查看PDF获取完整资料
该技术已申请专利,如用于商业用途,请联系技术所有人!
技术研发人员:
李华祥  曹翔  孙长银  穆朝絮  黄大荣  夏宏兵
技术所属: 安徽大学
相关技术
变压器呼吸器变色检测方法、装置、系统及电子设备 变压器呼吸器变色检测方法、装置、系统及电子设备
基于机器视觉和AR的虫害检测与管理系统 基于机器视觉和AR的虫害检测与管理系统
一种电路板的故障快速检测方法、系统及存储介质 一种电路板的故障快速检测方法、系统及存储介质
遥感影像检测方法、装置、电子设备及存储介质 遥感影像检测方法、装置、电子设备及存储介质
一种基于在网计算的流表压缩方法 一种基于在网计算的流表压缩方法
一种基于分段信道估计的通感一体化系统干扰消除方法 一种基于分段信道估计的通感一体化系统干扰消除方法
一种基于上半身姿态的驾驶员情绪状态检测方法及系统 一种基于上半身姿态的驾驶员情绪状态检测方法及系统
一种引入RBU的轻量化皮革表面缺陷显著目标检测方法 一种引入RBU的轻量化皮革表面缺陷显著目标检测方法
一种基于金字塔的SAR图像相干斑抑制方法 一种基于金字塔的SAR图像相干斑抑制方法
一种考虑多层级特征的多类别点云异常检测方法及系统 一种考虑多层级特征的多类别点云异常检测方法及系统
技术分类
电信、广播电视和卫星传输服务 电信、广播电视和卫星传输服务
互联网软件服务 互联网软件服务
集成电路设计 集成电路设计
信息集成数字服务 信息集成数字服务
电气机械制造 电气机械制造
计算机、通信、电子设备制造 计算机、通信、电子设备制造
医药制造、生物基材料 医药制造、生物基材料
石油煤矿化学用品加工 石油煤矿化学用品加工
化学原料制品加工 化学原料制品加工
非金属矿物加工 非金属矿物加工
金属制品加工 金属制品加工
专用设备制造 专用设备制造
通用设备制造 通用设备制造
通用零部件制造 通用零部件制造
汽车制造业 汽车制造业
铁路、船舶、航天设备制造 铁路、船舶、航天设备制造
电力、热力生产和供应 电力、热力生产和供应
燃气生产和供应 燃气生产和供应
水生产和供应 水生产和供应
房屋建筑、土木工程 房屋建筑、土木工程
交通运输、仓储和邮政 交通运输、仓储和邮政
农、林、牧、渔业 农、林、牧、渔业
采矿业 采矿业
农副、食品加工 农副、食品加工
烟草、酒水加工 烟草、酒水加工
纺织皮具居家制品 纺织皮具居家制品
文教体娱加工 文教体娱加工
苏ICP备18062519号-5 © 2018-2025 【123技术园】 版权所有,并保留所有权利