本技术涉及一种多模型融合的障碍物跟踪技术,包括装置、交通工具及存储介质。该技术通过分析无人驾驶设备收集的障碍物传感数据,实现障碍物的高效跟踪,输出第一跟踪结果。
背景技术
无人驾驶物体跟踪是指基于无人驾驶的感知检测结果,对物体跨帧信息进行匹配,预测和状态判定,给出物体的轨迹信息和置信度信息。无人驾驶领域现有的物体跟踪方法主要有两种,一类是基于卡尔曼滤波对于物体的位置和状态进行预测,在预测的位置等信息的基础之上对于不同帧检测物体的结果进行匹配和轨迹状态估计,然后基于预测出来的位置或者面积重叠比例来作为度规,应用类似匈牙利算法计算最优的匹配结果。这一种方法非常依赖于准确的速度,加速度或者目标框的估计,如果感知的检测有比较大的误差,则跟踪结果会出现相应的错误。另外一种是基于一般的物体特性计算物体之间的相似性信息,基于相似性的距离来得到相似性矩阵,然后利用最优匹配或者贪婪算法计算物体在不同帧之间的跟踪关系。这一类算法在物体特性提取方面比较受限,一般基于启发性的方法很难给出最优的匹配距离计算;而且贪婪算法有时无法给出最优的匹配选项。此外,现有的跟踪模型无法比较好的结合轨迹信息,强依赖上一帧检测的结果;也不能很好的给出物体的存在性的信息,使模块的任务范围受限;同时,现有跟踪算法无法比较好的同时结合动态和静态物体的输出。
实现思路