本技术领域涉及自主导航的视觉SLAM技术,特别是一种结合图像差分和粒子滤波的动态场景RGB-D SLAM方法。该方法首先利用FAST特征检测和BRIEF描述子进行特征提取,进而实现动态环境下的精确定位与地图构建。
背景技术
SLAM(Simultaneous Localization andMapping,同时定位与地图构建)是一个重要的研究领域,旨在使移动机器人、自动驾驶车辆、无人机和增强现实等应用能够在未知环境中实现自主导航和地图构建。传统SLAM方法通常假定环境是静态的,即地图中的物体在运行SLAM过程中不会改变位置或状态。这对于大多数移动机器人应用来说是合理的,但在存在动态物体的情况下,传统SLAM方法会出现问题。
动态物体会导致地图漂移、错误的匹配和不稳定性。其中,视觉SLAM(vSLAM)系统因不依赖外部基础设施、适用于多场景平台、无需先验信息、实时性等,是SLAM系统研究的重要领域。为了确保vSLAM在真实场景中的应用,如何克服由于动态环境中的移动物体(如行人、车辆、动物等)对定位精度的负面影响成为了研究热点。因此,研究一种在SLAM运行过程中移动物体去除方法在真实场景中至关重要。
实现思路