本技术介绍了一种车载激光点云目标语义域自适应的语义分割方法。该方法涉及构建源语义空间和目标语义空间的点云数据,并开发了一个点云语义分割模型,该模型由特征编码器和分类器组成,实现了模型的解耦。
背景技术
三维点云语义分割(Semantic Segmentation of3D PointCloud)随着车载激光扫描系统等高新技术的兴起,扮演着越来越重要的角色。传统的语义分割模型的训练需要预先收集所需要的点云数据,并打上标签。导致高效且智能化的更新模型对于新目标的识别和分类,仍然面临着诸多挑战。
近年来,随着点云深度学习的发展,基于深度学习的点云语义分割也取得了较大的突破。点云语义分割需要为点云数据中的每个点标注一种语义类别,然而由于点云数据往往占用了许多存储器资源,或者由于版权问题,在进行增量学习的过程中无法获取原有的点云数据。如果对新增点云数据中旧类的标签再次手动标注的情况下,往往会浪费很多的资源与时间。
相比于传统点云语义分割训练方法,在原有的语义分割模型上进行类别识别能力的新增可以减少训练新模型所需要的代价并且具有更好的灵活性。深度学习自身作为一种数据驱动的方法,不仅依赖大量的训练数据,而且对于训练好的模型的参数十分敏感,在进行增量学习的过程中对预训练的语义分割模型的扰动可能会造成非常严重的影响,即对于原有模型对于旧类的识别能力的大幅度下降,称之为灾难性遗忘。使得预训练的语义分割模型在进行类别增量之后得到的目标语义分割模型无法满足需求。
然而,目前国内外还没有一个较为成熟的算法能够解决在点云语义分割增量学习中会产生的灾难性遗忘的问题。
实现思路