本技术涉及自动驾驶技术,特别是一种基于电子电气架构的自动驾驶车辆路径规划方法及系统。该技术通过收集车辆初始状态和周围障碍物信息,实现高效路径规划。
背景技术
在自动驾驶汽车系统的运行中,规划层的设计水平决定着驾驶的性能。首先,根据驾驶任务要求、场景地图和获取的外部环境信息,采用特定的规划算法生成从起点到目标点的全局路径。针对动态驾驶环境,有时需要对局部路径进行必要的更新。然后,自动驾驶车辆按照规划层生成的路径进行自动驾驶。
在路径规划方法的研究中,图搜索算法是有代表性的一种方法。传统的图搜索方法适用于静态环境下的全局路径求解。然而,它很难处理局部环境的实时变化,并且求解的路径常常是一系列离散点。为了解决连续空间中的路径规划问题,采用人工势场算法生成实时运动序列。然而,在复杂的外部环境中,该方法规划的路径往往会陷入局部最优,无法到达目标位置。尽管提出了一些人工势场法的变体来克服上述问题,但仍然需要考虑对路径平滑性的影响和额外的计算负担。综上所述,根据上述这些算法的特点,提出一种兼顾最优性、实时性和连续性的路径规划是有很大价值的。
实现思路