随着机器人技术的快速发展，轮式机器人和足式机器人作为常见的移动机器人类型，在不同领域得到了广泛应用。轮式机器人以其结构简单、运动效率高、能量消耗低的特点，适用于平坦地面的快速移动场景；而足式机器人则具有更强的地形适应能力，能够在崎岖不平的环境中保持稳定，适合复杂地形的移动。轮足机器人结合了轮式和足式移动方式的优势，既能够在平坦地面上高速移动，又能够在复杂地形下灵活行走。尽管轮足机器人在地形适应性和运动效率方面具有显著优势，但其控制难度也相应增加，尤其是如何实现轮足协同控制，确保机器人在不同模式下平稳过渡和高效运行，成为当前研究的重点和难点。 现有的轮足机器人控制方法大多采用将轮式运动和足式运动分别进行控制的方式。这种方法通常将轮式和足式的运动视为独立的模块，分别应用不同的控制算法来处理。然而，轮式和足式运动的控制需求不同，可能导致能量消耗和散热不均。在长时间运行中，如果系统频繁切换运动模式，且热管理系统设计不够精细，轮足分离控制下可能导致某一系统局部过热。例如，轮式运动在高速运行时电机发热严重，但如果紧接着切换到足式运动，足式系统的伺服电机等也会开始高负荷运作，导致整体热管理失效。最终，这可能造成电机或电路过热，甚至引发火灾或系统永久性损坏。