目前清洁机器人，如家用扫地机器人、商用扫地机器人、商用洗拖一体机器人、商用地板打磨机器人和商用地毯清洗机器人等，已经大量地应用于家庭、酒店、会议中心、商超和博览中心等场景的清洁工作。对于机器人工作场景的清洁作业，最重要的是让机器人能够规划待清洁的区域清洁路线，在清洁过程中绕过障碍物，对于异常情况也能够及时脱困等处理。传统的路径规划算法是找到一条从起点到终点的最短的或者花费代价值最小的无碰撞路径，而全覆盖路径规划的目标是找到一条尽量少重复的可以覆盖整个地图区域的路径，这种规划算法主要运用于清洁机器人或其他特殊作业的机器人中。而要达到效率最高地覆盖整个地图，路径不仅要尽量少重复，而且需要尽量少的转弯，这就需要在规划路径的过程中需要考虑到约束条件，此外，实际的作业环境都是动态的，机器人往往无法严格按照一开始规划出的路径进行作业，在遇到障碍物时需要重新规划路线，提高对动态场景作业的环境适应性。因此，一种的全覆盖实时路径规划算法应运而生。