本技术涉及一种多目标追踪定位系统,包括方法、装置、电子设备和存储介质。该方法在N个飞行器同步发送第一信号时,通过M个基站接收信号,获取M个接收信号,其中N大于1。该系统旨在提高定位精度和效率。
背景技术
无人机的多目标定位是指在复杂环境中确定多个目标的位置。
不同的应用场景和环境可能需要采用不同的方法。对于多个目标的定位,首先需要将多目标进行分离,然后进行目标的定位。相比于单目标定位,环境更复杂,在某些特定应用中,有着不可取代的作用。
常用的多目标定位方法划分为以下几类:波束成形、方向到达估计、接收信号强度测量和时间差测量。
具体地,对于波束成形,通过调整不同天线阵列的相对相位和幅度,增强特定方向上的信号,抑制其他方向的干扰,从而实现多目标定位。但是对于方向相近的信号,无法对目标进行准确的分辨。
对于方向到达估计,利用天线阵列和算法(如MUSIC算法)估计多个信号源的方向。可以确定多个目标的方位。在实际应用中通常使用带有定向天线的设备(如测向天线)来测量信号的到达角度,进行粗略定位,但同样无法分辨方向相近的信号。
对于接收信号强度测量,由于在信号的传输过程中,信号的强度会在传播路径中受到影响,可以基于接收信号的强度来进行信号的定位,在已知信号的传播模型的情况下(例如空间路径的损耗模型),可以将接收信号强度与已知模型下的理论强度进行比较,便能够估计出与目标的距离。但在实际应用中,基于接收信号强度测量的方法,受到多径效应等环境因素的影响很大,使定位效果下降。
对于时间差测量,也即基于时差信息的多目标定位,可以通过测量不同信号到的时间差信息,利用时差信息进行良好的定位,且其成本低,准确度高。但对于多目标定位来说,当不同目标到达时间差相同时,会导致定位信息不足,使多目标定位受到影响,性能下降。
显然,无人机可能会出现到达基站的时间和方向信息相同的情况,导致单一方法无法对信号进行分离定位。
实现思路