本设计介绍了一种适用于地下管道清洁的自适应机器人,其核心为转向与推进系统。转向系统包含转动底座、圆孔、对称分布的转弯电机以及十字联轴器,传动轴通过轴承与底座转动连接,并与十字联轴器固定。推进系统与转动接头连接,能够进行伸缩往复运动,驱动机器人执行清洁任务。
背景技术
地下管线复杂多变,管道类型繁杂。不同区域、不同用途的管道,其布设方式和布设密度的差异性很大,致使管线中可能会频繁出现弯曲管段。同时,经长期使用,管道环境会持续恶化。这些都会给管道清理工作带来困难。
对于目前的地下管道清理机器人,就其管道内变向方式和给进方式而言,蠕动式管道机器人的分节之间柔性连接,对弯曲管道适应性强。但其不足之处在于分节多、结构复杂、运动速度低、消耗能量大等。螺旋式管道机器人能在管道内螺旋回转,从而使管道机器人与管道内壁之间的产生较大的摩擦力,从而推动机器人在管道内给进行走。但其不足之处在于其驱动效率不高,产生的给进力较小,机动性较差等。因此,传统管道机器人在管内变向方式和给进方式方面均存在一定的局限性,只能针对某一类地下管道进行清理,普适性较差。面对日益复杂的地下管道清理工作,急需在管道机器人管内变向方式和给进方式方面有所创新。
为解决上述问题,设计一种用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构。旨在实现管道内转弯动作。在清理障碍物时,可带动修复机构整体旋转,同时为修复机构提供持续稳定的给进力,加大单次管道清理的范围,提升清理效率。
实现思路